🤖 Пакет robohead для роботизированной головы Bbrain 1.0

Пакет robohead — это модульная ROS-платформа для управления роботизированной головой. Проект включает драйверы, контроллеры и голосовые интерфейсы для образовательных и исследовательских целей.

📁 Структура проекта

• display_driver/ — управление круглым дисплеем (например, отображение лиц или информации).
• ears_driver/ — управление сервоприводами ушей.
• neck_driver/ — управление сервоприводами шеи.
• respeaker_driver/ — интеграция с микрофонным массивом ReSpeaker.
• speakers_driver/ — управление аудиовыходом.
• sensor_driver/ — обработка данных с датчика тока INA219.
• voice_recognizer_pocketsphinx/ — распознавание речи с использованием PocketSphinx.
• robohead_controller/ — центральный пакет, который на основе распознанных аудио-команд управляет робо-головой.
• turtlebro_controller/ — пакет для совместной работы Робоголовы и робота TurtleBro.
• setupOS/ — скрипты и инструкции по настройке операционной системы.

🚀 Быстрый старт

Пакет robohead по умолчанию входит в сервис robohead.service, который загружается на робо-голове при её включении. Этот сервис запускает скрипт ~/start.sh, который уже запускает основной launch-файл ~/robohead_ws/src/robohead_controller/launch/robohead_controller_py.launch

Note

После загрузки робоголовы все ROS-пакеты запускаются автоматически!

Подача голосовой команды

Для подачи голосовой команды необходимо произнести ключевую фразу:

Слушай, Робот!

После этого устройство перейдёт в режим распознавания команд. Базовые команды по умолчанию:

1. Поздоровайся
2. Покажи уши
3. Покажи левое ухо
4. Покажи правое ухо
5. Осмотрись
6. Хочу вкусняшку

Конвертация файл-словаря в фонетический словарь для новой голосовой команды

cd ~/robohead_ws/src/ru4sphinx/text2dict/

./dict2transcript.pl /home/pi/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.txt /home/pi/robohead_ws/src/robohead/robohead_controller/config/voice_recognizer_pocketsphinx/dictionary.dict

Получение файлов озвучки для робо-головы

Сайт: VoiceBot

Параметры

• Голос:
  • Антон
• Скорость:
  • 0.9
• Высота:
  • 0.0
• Громкость:
  • 0 dB
• Эмоции:
  • Радостный

Тестирование отдельных пакетов

Если вы хотите протестировать какие-то ROS-пакеты отдельно, то для этого необходимо:

1. Остановить сервис:

sudo systemctl stop robohead.service

2. Запустить нужный пакет, например:

roslaunch ears_driver ears_driver_py.launch

3. После завершения теста:

sudo systemctl start robohead.service

🚀 Разворачивание образа (системное)

1. Клонирование репозитория

cd ~/robohead_ws/src
git clone https://github.com/voltbro/robohead.git
cd ..
catkin_make

2. Установка зависимостей для пакета voice_recognizer_pocketsphinx

Убедитесь, что установлены все необходимые зависимости для каждого пакета. Например, для voice_recognizer_pocketsphinx потребуется установить PocketSphinx и соответствующие языковые модели.

cd ~/robohead_ws/src/robohead/voice_recognizer_pocketsphinx/config

2.1 Скачивание языковой модели

Note

Иногда быстрее бывает скачать файл по ссылке на ноутбук и перекинуть через FileZilla на робо-голову.

wget https://downloads.sourceforge.net/project/cmusphinx/Acoustic%20and%20Language%20Models/Russian/zero_ru_cont_8k_v3.tar.gz

tar -xf zero_ru_cont_8k_v3.tar.gz

rm -r zero_ru_cont_8k_v3.tar.gz